8. 2023机器人及自动化设备仿线机器人灵巧手发展历程种类及未来发展方向分析报告

　　10. 2023机器人行业深度研究报告：12大模型迭代智能驾驶机器人算法进化

　　18. 2023医疗器械行业深度研究报告：差异化布局叠加全面商业化落地关注国产手术机器人龙头低位布局机会

　　21. Tidio2023利用聊天机器人提升客户体验-复刻店内购物体验实践指南

　　26. 工业机器人行业调研报告：四重逻辑利好国产化，工业机器人及零部件放量可期

　　28. 机器人行业报告：2023力传感器产业链市场规模与空间竞争格局及相关公司分析报告

　　30. 机器人行业报告：机器学习与因子：Transformer 特征工程算法测评

　　32. 机器人行业调研报告：2023年解构机器学习遗传规划解构与投资思考

　　33. 机器人行业减速器报告：国产替代演绎存量市场机器人新兴产业绑定增量空间

　　36. 机器人专题：2023英国机器人和自主系统的多领域集成路径研究报告

　　39. 计算机-Inflection AI-打造最“走心”的AI对线. 聊天机器人创建终极指南

　　42. 人工智能行业海康机器人推出全新AMR及工业相机产品工业智能化加速

　　1. 2022机器人专题报告：机器人产业分析报告广东省、北京市和江苏省授权发明专利数量位列全国前三。2021年09月01日至2022年08月31日，广东省机器人产 业以191件授权发明专利居于榜首，占全国机器人产业授权 发明专利的15.07%。其次为北京市和江苏省，分别拥有授 权发明专利187件和135件，占比为14.76%和10.66%。

　　北美医疗机器人市场在2022年的价值为63.192亿美元，预计到2032年将达到217.837亿美元，2023年至2032年的CAGR增长率为13.23%。预计美国将成为这一市场的最大贡献者，2022年为57.707亿美元，到2032年预计将达到19.651亿美元，CAGR为13.15%。加拿大预计到2032年将达到20.186亿美元，最高的CAGR为13.97%。

　　中国老年人口数量将长期保持世界第一位，预计到2035年，中国65岁及以上老年人口将达到3.27亿，占全球老人比重为21.8%，《“十四五“国民健康规划》介绍，2020年人均预期寿命提高到77.93岁，展望2035年，人均预期寿命达到80岁以上

　　从涉及的学科上看，手术机器人是集临床医学、生物力学、机械学、计算机科学、微电子学等诸多学科为一体的新型医疗器械。通过其清晰的成像系统和灵活的机械臂，以微创的手术形式，协助医生实施复杂的外科手术，完成术中定位、切断、穿刺、止血、缝合等操作。从自动化水平上看，现阶段的手术机器人仍处于以辅助医生手术为主要功能的半自动化阶段，已应用于普腹外科、泌尿外科、心血管外科、胸心外科、妇科、骨科、神经外科、口腔科等多个领域。按照手术部位机器人产品可分为腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、神经外科手术机器人、血管介入手术机器人和口腔手术机器人等；按照产品功能则可分为操作类手术机器人和定位类手术机器人。

　　亚太地区医疗机器人市场在2022年的估值为49.712亿美元，预计到2032年将达到298.683亿美元，2023年至2032年期间的CAGR增长率为19.74%。预计医院部门将是这一市场的最大贡献者，2022年为23.731亿美元，2032年预计将达到13187.2美元，CAGR为18.81%。预计到2032年，门诊手术中心部分将达到8581亿美元，最高的CAGR为20.68%。医院和门诊手术中心部分共同预计在2022年约占亚太医疗机器人市场的74.3%的份额，前者约占47.7%的份额。预计流动外科中心和医院部门的增长率将显著提高。百分之二十点六八及百分之十八点八十一。目前，这两个细分市场的份额估计在2022年整个亚太医疗机器人市场的74.3%左右，预计到2032年将达到72.9%。

　　纳米技术是指在纳米尺度(0.1nm到l00nm之间，又称介观尺度)上研究物质的特性和相互作用，比如原子和分子，以及利用这些特性的多学科交叉的科学和技术，是20世纪90年代末新出现的概念。当物质小到1-100nm时，会呈现出体积效应、表面效应、量子尺寸效应量子隧道效应和介电限域效应等等，既不同于宏观物体，也不同于微观单个原子的奇异现象，导致了纳米材料在熔点、蒸气压、光学性质、化学反应性、磁性、超导及塑性形变等许多物理和化学方面都显示出特殊的性能。纳米技术的最终目标是直接以原子、分子及物质在纳米尺度上表现出来的新颖的物理、化学和生物学特性制造出具有特定功能的产品。此外纳米结构还为低成本加工提供了新的令人兴奋的机会。

　　血管介入手术机器人是医生的眼、手、脑。血管介入是指在医学影像的引导下，利用穿刺针、导丝、导管等器械经血管途径进行诊断和治疗的操作技术。血管介入手术机器人是一种主从式的机电设备，在冠脉、神经、外周血管介入手术中，辅助医生远程控制导管、导丝进行手术。血管介入手术机器人是手术机器人技术与血管介入技术的有机结合，可协助医师在血管介入手术中精准定位病变，根据手术前及手术中的影像数据构建患者血管的3D形态图，并分析血管交叉口、弯道、弹性和斑块的特征，从而在手术中实现手术器械的跟踪及定位，优化球囊、支架、导管等器械的输送，推动手术流程标准化。血管介入手术的流程主要分为：穿刺、建立通路、造影、球囊预扩张、支架释放、撤出导丝导管。目前，除穿刺和更换导丝、导管等琐碎操作，血管介入手术机器人可协助完成大部分的手术步骤。

　　在汽车行业,多机器人协作的汽车车身焊接产线,可高效地将单个车身饭金件拼焊成为一个整体;机械加工行业，机器人一刻不停地将零件送入到不同的加工中心供其加工;食品饮料行业,机器人将瓶装饮料整齐地码放在包装箱子中;冶金及零部件行业，机器人在高粉尘的环境中,执行增材打印或抛光打磨工作,保证人员的安全;甚至在娱乐业,游客坐在安装于机器人手臂上的座椅上，感受类似过山车的冒险体验......

　　驱动器外置灵巧手有两个优点：第一，驱动器外置使得机械手本体的设计可以在足够的空 间内展开，从而使得灵巧手的外观设计更加拟人化，手指本体更加纤细。第二，驱动器选 型可以更加自由，可以采用更大的驱动电机，从而增大手指的输出力。 驱动器外置灵巧手的典型代表产品包括美国的 DARPA Extrinsic 灵巧手、NASA（美国宇航 中心）和 GM(通用公司)联合研制的 Robonaut 2 灵巧手。

　　10. 2023机器人行业深度研究报告：12大模型迭代智能驾驶机器人算法进化

　　我们期待的通用视觉大模型应做到什么？用同一个模型，完成分割、识别、检测、追踪等各种类型的常 见CV任务。可以是单目标，也可以是多目标。同时在Zero-shot、Few-shot下也可以获得较好的效果。

　　机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成。机器人执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成。工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。这些运动都需要执行器来完成。

　　外科手术的可能性似乎是无限的。唯一可以肯定的是，10年后，外科手术的外观将与今天截然不同。Al,5G和增强现实技术已经使以前无法想象的事情成为可能，公司正在迅速行动以抓住它们的潜力。原始设备制造商必须做好迅速采取行动的准备。他们需要考虑未来三到五年的竞争举措，以及未来10年更有抱负的战略展望。

　　第二次世界大战期间工业机器 人的雏形始成，其最初是出于军事、核工业的发展需要，用来满足代替人类进行放射性物 质处理的遥控机械手。此后，美国发明家乔治·德沃尔最早提出工业机器人的概念并于 1954 年申请“可编辑关节式转移物料装置”的专利。1958 年，世界上第一家机器人公司 Unimation 成立，并于 1959 年利用乔治·德沃尔的专利推出了世界上第一台真正意义上的工业机器人 Unimate，开创了机器人发展的新纪元。在此期间主要为第一代工业机器人，即没有自主决 策能力和环境感知能力的示教再现型机器人。

　　中国老年人口数量将长期保持世界第一位。预计到2035年，中国65岁及以上老年人口将达到3.27亿，占全球老人比重为21.8％；《“十四五”国民健康规划》介绍，2020年人均预期寿命提高到77.93岁，展望2035年，人均预期寿命达到80岁以上。

　　虽然CloudAI主要在远程服务器中执行数据处理和分析，但EdgeAI专注于直接在设备上启用AI功能。这里的关键区别在于处理位置和被处理数据的性质。

　　ClodAI适用于可以容忍延迟的处理密集型应用程序，而EdgeAI在实时处理至关重要的时间敏感场景中表现出色。通过直接在边缘设备上部署AI模型，EdgeAI最大限度地减少了对云连接的依赖，从而实现本地化决策和响应。

　　通过不断创新和深化应用，我国机器人产业呈现出良好的发展势头。产业快速增长，年均复合增长率达到15%左右，2020年机器人产业收入突破千亿元，工业机器人产量达到21.2万台(套)。以更快的速度在运动控制、高性能伺服驱动、高精度减速机等方面取得突破，不断提高技术水平，整机功能和性能有了显著提高。集成的应用领域有了很大的扩展。2020年，制造业机器人密度达到246台/万人，是世界平均水平的近两倍。服务机器人和特种机器人已被广泛应用于物流、教育、娱乐家政、安保和医疗等领域。

　　手术机器人使用成本高，目前多集中于三甲医院。手术机器人的使用成本包括设 备购买、机械臂使用、器械使用和维修费用。以腹腔镜手术为例，传统腹腔镜手术的 设备成本为 300~400 万元，每年设备维修费用约 10 万元。而腹腔镜手术机器人的 设备成本接近 2000 万元，为传统手术的 6~7 倍，且每年的维修费用高达 150 万元， 高昂的费用使得其应用多集中于三甲医院。

　　18. 2023医疗器械行业深度研究报告：差异化布局叠加全面商业化落地关注国产手术机器人龙头低位布局机会

　　中国手术机器人起步较晚，自2017 年至2021年，中国手术机器人市场由 8.8亿元增长至近 41.9 亿元，该期间的复合年增长率为 47.6%。未来，中国手术机器人市场将持续增长,预计 2025年中国手术机器人市场将达到 188.8 亿元2021年至 2025年的复合年增长率为 45.7%。2030 年，中国手术机器人市场将达 687.2 亿元，2025年至2030 年的复合年增长率为 29.5%。

　　2020年长三角数字经济规模占区域GDP比重已达44%，占全国数字经济规模总量约为28%；长三角地区数字经济发展水平在全国领先，未来仍将是区域经济增长的重要引擎。长三角地区已经建成以电子器件、信息通信、集成电路、新型显示等为代表的新一代信息技术产业体系，5G、人工智能、大数据、区块链、云计算等新兴数字产业领域的发展走在全国前列。2020年中国数字经济规模达到39.2万亿元，长三角地区超11万亿，占全国的28.06%。作为全国重要的制造业基地，长三角大力推进数字技术与制造业融合发展，长三角城市群两化融合发展水平连续多年位居全国第一方阵。2020年，长三角城市群两化融合水平为61.2，实现综合集成企业比例31.8%，均位列中国主要城市群之首。2021年，上海以4.3万亿GDP总量稳居龙头地位，数字经济占比超50%。苏州、杭州、南京、宁波、无锡、合肥六大城市GDP总量均超万亿元，形成“一核多星”总体格局。

　　Ø 从短期的角度看，制造业投资主要受到库存周期的影响。一个完整的库存周期通常在 2-4 年左右。

　　Ø 贷款需求指数显示制造业景气度复苏。制造业贷款需求的增长表明制造业投资可能即将进入繁荣期，从而拉动了对工业机器人的需求。上一轮行业负增长周期大约 持续了13个月，而本轮自2022年4月开始进入负增长阶段，至2023年4月已经持续了12个月。从时间顺序上判断，行业可能在2023年下半年开始恢复正增长。

　　21. Tidio2023利用聊天机器人提升客户体验-复刻店内购物体验实践指南

　　AI聊天机器人更先进。它们使用机器学习、自然语言处理和其他技术与用户进行类似人类的交互，这种类型的聊天机器人理解用户问题背后的背景和意图，然后再制定一个回答。它们产生复杂问题的答案，使用得越多，操作就越好。人工智能聊天机器人最常用于订单跟踪和客户入职。

　　许多顾客在完成购买之前就放弃了他们的购物车。聊天机器人可以自动联系这些客户，提醒他们放弃的物品，并提供折扣、热卖或免费送货。通过解决任何问题或反对意见，聊天机器人可以帮助恢复损失的销售和提高转化率。

　　UiPath综述:机器人包含一个uiPath代理，这个代理通过UiPathOrchestratorURL连接至配置端点，并通过计算机名称和机器人密钥进行身份验证。代理打开与UiPathOrchestrator通信的信道，并始终保持其开通。代理每30秒钟向UiPathOrchestrator发送一个心跳包。UiPathOrchestrator通过这个信道发送机器人启动和停止命令。代理不会在本地存储它所处理的任何数据。它仅在本地日志文件中保存通过特定“日志消息”组件生成的消息，自动化设计人员可以定制该组件。

　　代理还负责发送机器人的状态和下载需要执行的自动化版本。代理和UiPathOrchestrator之间的通信始终由代理发起。在通知场景中，代理打开一个WebSocket信道，之后Orchestrator利用该信道将命令发送给机器人(启动、停止等)。

　　T2PAMR的优势在某些特定的仓库细分领域尤其有用。例如，在许多零售和服装仓库中，由于各种原因，G2P自动化从来不适用于某些应用，例如需要拾取和装载非常重的货物，或者需要非常频繁地爬到高处。T2PAMR为这些应用提供了一个可行的自动化解决方案。

　　制造和自动化行业已经使用了多年的伺服电机控制技术，但是工业4.0和智能工厂的兴起加速了自动化系统的应用，进而增加了对具有更多功能、可控制更多轴并且更智能的伺服驱动器的需求。以前，高端微控制器和大型现场可编程门阵列(FPGA)执行低级控制算法，并提供外设以连接至驱动器输出和电机反馈。但是，随着设备变得更加智能且性能更高，伺服驱动器必须满足的要求也在迅速变化。网络通信、功能安全、预测性维护和可编程逻辑控制器(PLC)等功能已被引入到伺服控制板中，旨在通过取消外部板来优化成本和空间。集成水平的提高和对更高性能的需求，促使设计人员寻求异构处理器（例如TI的Sitara™处理器）来满足工业4.0应用的大部分（甚至全部）处理需求。

　　26. 工业机器人行业调研报告：四重逻辑利好国产化，工业机器人及零部件放量可期

　　工业机器人是智能制造中的重要一环，且当前处于市场空间大、应用场景可拓展可精进的阶段。工业机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。后疫情时代中国政策、市场多重驱动，下游应用新市场逐渐打开。我国为全球第一大工业机器人市场，2022年工业机器人产量、销量实现双突破。2022年全国规模以上工业企业的工业机器人累计完成产量44.31万套，产量首次突破40万套，稳居全球第一大工业机器人市场。据GGII统计，2022年中国工业机器人全年销量首次超30万台，同比增速超15%。

　　28. 机器人行业报告：2023力传感器产业链市场规模与空间竞争格局及相关公司分析报告

　　力觉传感器，顾名思义就是感知并度量力的传感器。力传感器是机械、电子、算法、计量融合的复杂交又学科，技术壁垒较高。多维力传感器能够实现更精细的工作需求，在机械加工，如磨削，去毛刺，打磨和抛光等环节中，如果让机器人来完成这些工作曾经是非常复杂的，需要根据空间体积进行大量的编程，而且也需要花费大量时间来进行纠错。但是集成了多维力觉传感器后，利用传感器的路径记录功能操作员可以简单地抓住臂端装置并进行预期的移动。传感器记录操作员施加的力和方向，之后机器人就可以重复操作员的动作。这将极大地提高工作效率，同时将有助于保障操作工人的安全。

　　全球半导体销售额2023年H1整体呈下降趋势。2023年6月，全球半导体当月销售额为415.1亿美元，同比减少17.30%，其中中国销售额为122.8亿美元，同比减少24.38%，占比达29.58%，较5月提升0.37个百分点。此外，从3月开始半导体当月销售额较前一月略微增长，3、4、5、6月全球销售额分别环比增长0.33%、0.53%、1.75%、1.89%，环比增长率逐月提升；中国销售额分别环比增长1.19%、3.15%、3.93%、3.19%，环比增幅高于全球半导体销售额。

　　30. 机器人行业报告：机器学习与因子：Transformer 特征工程算法测评

　　本文使用Transformer算法，对个股因子和个股次月预期收益率之间的关系进行回归，并测试算法在该任务中的性能。由于Transformer的一大优势是能处理Seq2Seq任务，因此输入数据为T×N的面板数据，其中T为时间步长，N为特征维度。数据频率为月频。

　　在机床中，一 般是 2 套直线 套滚珠丝杠副组成一个方向的直线运动系统。丝杠 导轨直接影响到机床的加工性能，因此精度要求高，丝杠一般在 P5 级以上， 导轨一般在 P 级以上。丝杠导轨（不包括其他传动零部件）合计占机床整机 成本的 5%-9%，根据机床市场空间，我们测算得到相关丝杠导轨需求约百亿。

　　32. 机器人行业调研报告：2023年解构机器学习遗传规划解构与投资思考

　　基于父代个体选择和适应度调整的优化算法可以提升种群多样化，进而可提升因子挖掘效率和质量。

　　我们通过多组因子挖掘试验表明，在束搜索的基础上组合使用多种算法可以进一步提升量价因子平均夏普比率，其中束搜索、家庭竞争和排挤算法三者组合的效果最优，因子多空组合夏普比率平均值相比于无优化算法时提升0.88。遗传规划因子的样本外有效性来源于市场定价规律的延续性，我们发现优化算法在提升因子样本内表现的同时亦提升了其样本外表现，因此不必过分担忧优化算法带来的过拟合问题。

　　33. 机器人行业减速器报告：国产替代演绎存量市场机器人新兴产业绑定增量空间

　　➢机器人关节性能决定整体性能的好坏，主要由电机与减速器组成，人形机器人关节数量的提升将会大幅提高对减速器的需求。但当前机器人关节设计存在路线之争，谐波方案成熟但传动效率低、耐冲击差，RV方案体积较大。

　　工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。按照机械结构可分为多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人。

　　六维力传感器：空间中任意方向的力 F，其作用点 P 不与传感器标定参考点重合且随 机变化，这种情况下就需要选用六维力传感器来完成测量任务，同时测量 Fx、Fy、 Fz、Mx、My、Mz 六个分量。六维力传感器内部的算法，可以实现解耦各个方向的力和 力矩的干扰，使得测量的力矩更为准确；这类传感器更适用于参考点的距离较远，且 随机变化情景，测量精度要求较高。

　　36. 机器人专题：2023英国机器人和自主系统的多领域集成路径研究报告

　　沿着两个参数进行整合的不同方法的成本和收益。第一个是操作性的——国防部(MoD)可用的每一种整合方法都将创造机会和脆弱性。在每一种情况下，都需要权衡加强一体化带来的业务效益与任何随之而来的风险之间的利弊。第二个参数是方案风险。以往的许多整合努力都因各种组织原因而失败，包括缺乏服务层面的合作和项目野心的过度增长。本章从过去的方案中总结了成功和失败的经验教训，并指出了MDIS必须减轻的风险。多个消息来源向本报提供了信息。其中包括历史研究、一些作者在正在发生冲突的地区进行的实地工作以及与前军事人员和私营部门内负责监督整合各军种和领域能力工作的行为者进行的访谈。

　　Fetch Robotics推出大型物流载货搬运机器人，用于搬运托盘类的标准货箱，能够搬运1500公斤的有效载荷。Knightscope 推出的K5全自动监控机器人拥有热能感应和激光扫描功能，能有效减少犯罪率。北醒光子研发了DE雷达系列，并根据不同的距离、场景设计了不同的产品线，使各种场景需求都能得到满足。木爷机器人在室内定位算法、自主导航、计算机视觉和人格化机器人设计上构筑了核心优势。优必选的阿尔法机器人惊艳亮相2016年央视春晚，自主表演的舞蹈节目广获好评。学霸君研发的智能教育机器人Aidam作答2017年数学高考卷，以9分47秒的作答时间获得134分的成绩。

　　从机器人的角度考虑，涉及到的可靠性指标如图 1 所示。其中平均故障间隔时间(MTBF) 和使用寿命分别从产品的运行稳定性和耐久性进行考核，是目前机器人行业使用最多的两个指标。在产品寿命分布已知的情况下，任务可靠度、累积失效概率、失效率可以由平均故障间隔时间计算得到。具体来说,机器人可靠性指标的取值，要根据它的特性、复杂程度及使用特点来确定。

　　聊天机器人有两种类型-独立的应用程序和集成到信使，，括Facebook和WhatsAppMessenger,Telegram,LINESnapchat,ViberSkype,Slack,Kik,Discord和QQ。将聊天机器人纳入信使将是一个新的业务的明智选择，因为许多人使用全球流行的信使平台。Messenger聊天机器人帮助企业建立与他们的观众即时连接，因为他们的大多数客户已经在使用消息服务。

　　一级市场中走到D轮以上的公司中处于手术机器人赛道的企业较多，其中华科精准、安翰医疗和唯迈医疗都获得投资机构的多次加注，从产品上看，他们都有具体落地产品，华科精准的神经外科手术导航定位系统2022年1月获批上市、安翰科技旗下磁控胶囊胃镜系统在2020年6月获得FDA创新医疗器械注册、唯迈医疗的外科C型臂精灵100-全电动高端平板外科小C在2020年1月获得NMPA认证，说明投资机构更看好有落地产品的企业愿意大力注资。

　　42. 人工智能行业海康机器人推出全新AMR及工业相机产品工业智能化加速

　　面阵相机:海康机器人推出了全球首款 2100 万像素 100Gbps 面阵相机，具有 500ps 的超高率4.5um 的超小像元尺寸，支持 Binning 提率和 Sequence 轮询功能，可应用于电子芯片检测、医疗影像等场景。面阵相机具有以下特点: 1) 高速度: 采用 100Gbps 以太网接口，实现了超大带宽和超低延迟的数据传输，满足了高速度应用场景的需求。2)高灵敏: 采用全局快门技术，实现了无畸变的图像捕捉，提高了图像灵敏度和动态范围。3)高功能: 支持 Bining 提率和 Sequence 轮询功能，可以实现不同分辨率和曝光时间的图像采集，增加了图像的功能性和多样性。4）高可靠：采用工业级设计，具有防尘、防 水、防震、防电磁干扰等特性，保证了图像的可靠性和稳定性。

　　燃油车齿轮受益自动挡趋势单车配套价值上升。变速箱是传统燃油车齿轮的核心应用部件，分为手动变速箱和自动变速箱两类。相较手动变速汽车齿轮，自动变速汽车齿轮精度和品质更高，因此附加值提升较大，单车配套价值约为1000-1500元/套（手动变速汽车齿轮单套价值仅约几百元）。受益于自动挡渗透率逐步提升的趋势，燃油车齿轮单车配套价值呈持续增长趋势。

　　研发投入协同收入增长，注重人才管理与技术创新。2017-2022 年公司研发费用分别为 0.13/0.23/0.31/0.40/0.62/0.75 亿元，研发费用率基本维持在 8%-10%之间；2022 年公司研 发人员为 350 人，占公司员工总数 25.8%。公司不断强化公司的柔性化研发设计和装配 理念，坚持引进高潜质、国际化的人才，解决非标准化产品不能适应不同项目的难点问 题，从而实现同一产品无需改造或稍加改造即可服务多个项目或进入多个行业的功能， 提高公司产品的适用性，进而提升项目实施效率，缩短进入新行业的周期，可快速多行 业复制，为市场开拓奠定技术基础。

　　全球手术机器人有30余年历史，最早出现在骨科。2000年前后，腔镜手术机器人最早走向商业化。2010年后，全手术陆续进入机器人时代。国内最早的手术机器人研发始于1997年，2015年后国内各科室手术机器人研发进入百花齐放阶段。

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