运动副的类型；平面机构的运动简图；机构的自由度计算；机构具有确定运动的条件。

　　作平面运动的自由构件具有三个自由度，每个低副引入两个约束，即使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。

　　3．机构要具有确定的运动，则机构自由度数必须与机构的原动件数目相等。即，机构具有确定运动的条件是F0,且F等于原动件个数。

　　知识点：铰链四杆机构的基本类型和应用；铰链四杆机构的基本特性及分析计算；铰链四杆机构的演化和应用。

　　平面连杆机构：是由若干构件用低副（转动副和移动副）连接而成的，所以又称为低副机构。

　　1）如果最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无论取哪个杆为机架，均无曲柄存在，该铰链四杆机构为双摇杆机构多孔质轴承。

　　2）如果最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，根据相对运动原理，取不同杆为机架时，便会得到不同类型的铰链四杆机构，即：

　　(a)如果以最短杆的任一相邻杆为机架，存在一个曲柄，该机构为曲柄摇杆机构。

　　3．急回特性：为缩短非生产时间，提高生产率，常取平均速度校高的为空回行程，平均速度较低的为生产行程。

　　极位夹角和摆角：摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄两位置之间所夹的锐角θ称为极位夹角。摇杆在两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角，用表示。

　　机构的急回特性可用行程速比系数K表示，即K=（180°+θ）/(180°-θ)

　　上式表明：机构的急回特性取决于极位夹角θ。θ角愈大，K值也愈大，机构的急回运动性质愈显著。

　　3．压力角：从动摇杆上一点受力方向与该力作用点的绝对速度vc方向之间所夹的锐角α称为压力角钻床。

　　传动角：在实际应用中，为了度量方便，通常以压力角的余角γ来判断连杆机构的传力性能，γ称为传动角。

　　4．死点位置：当原动件对从动件的作用点不产生力矩平面运动副，因此不能使之转动时，机构的这个位置称为死点位置。

　　死点位置会使机构的从动件出现卡死或运动不确定现象。为了消除死点位置的不良影响，可以对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件自身的惯性作用，使机构顺利通过死点位置。

　　知识点：常用螺纹特点和主要参数；螺纹连接的基本类型及螺纹紧固件；螺纹连接的预紧和防松。

　　1，连接可分为两类：动连接和静连接。通常所谓的连接主要是指静连接。静连接按其是否可拆：分为可拆连接和不可拆连接。

　　2．三角形螺纹主要用于连接，矩形，梯形，锯齿形螺纹主要用于传动，管螺纹广泛用于水，煤气，油和电线

　　（1）螺栓连接（①普通螺栓连接，②铰制孔用螺栓连接）（2）双头螺柱连接。（3）螺钉连接滤网。（4）紧定螺钉连接。6

　　齿轮机构传动时，为了保持平稳传动，其基本要求是瞬时角速比（即传动比）必须保持不变。

　　由于两节圆的圆周速度相等，所以一对齿轮传动时，它的一对节圆作纯滚动。即一对外啮合齿轮的中心距恒等于节圆半径之和。

　　）渐开线齿廓上任意点的法线（正压力方向）与该点的速度方向线之间所夹的锐角，称为齿轮齿廓在该点的压力角。（

　　可分性：两轮中心距稍有改变，其角速比仍保持原值不变的性质。渐开线齿轮传动中啮合角为常数，啮合角不变表示齿廓间压力方向不变。

　　渐开线直齿圆柱齿轮的正确啮合条件是两轮的模数和压力角分别相等且等于标准值。两平行轴斜齿轮正确啮合必须满足：两轮的法面模数和压力角分别相等，且分度圆柱上的螺旋角大小相等、旋向相反（外啮合）或相同（内啮合）的三个条件。

　　1。重合度越大，表示同时啮合的齿的对数越多，每对齿分担的载荷就小，传动也越平稳。9．两平行轴斜齿轮法面模数与端面模数的关系。

　　定轴轮系：轮系运转时，每个齿轮的轴线位置都是固定不动的，这种轮系称为定轴轮系。周转轮系：至少有一个齿轮的几何轴线绕着其他齿轮的固定轴线转动的轮系。

　　惰轮：使外啮合次数改变从而改变传动比的符号，却不影响传动比的大小的齿轮。

　　/nk=所有从动轮齿数的乘积/所有主动轮齿数的乘积3．各轮转向的判定及转速计算

　　带传动的基本参数和几何尺寸；带传动受力分析和应力分析、弹性滑动和传动比；带传动的张紧、安装与维护。1.带传动一般由主动带轮、从动带轮和传动带组成。

　　为Y,Z,A,B,C,D,E七种型号。Y型截面最小，E型最大。基准直径d

　　增大初拉力，包角α，摩擦系数f都可以提高有效拉力的值，即提高带传动传递的功率。带传动的应力分析：带传动工作时，带中的应力有拉应力、弯曲应力和离心拉应力三种；带传动中应力最大值产生在紧边进入小带轮处。带传动中，带轮直径越大，带的弯曲应力就越小；带速越高，带的离心力越大，不利于传动。

　　带传动的主要失效形式：打滑和疲劳破坏。因此，带传动的设计准则为：在保证带不打滑的条件下，使带具有一定的疲劳强度和寿命。

　　是由于带具有弹性且紧边与松边存在拉力差而产生的，是不可避免的现象。带传动正常工作时不能保证准确的传动比是因为带的弹性滑动。打滑：是由过载（即外载荷大于最大有效拉力）引起的套筒，将使传动失效，打滑是可以避免的。打滑总是先发生在小带轮上。6

　　工作时只受弯矩，不传递扭矩的轴称为心轴，自行车的前轮轴应用的是固定心轴、铁路车辆的车轮轴是转动心轴；

　　工作时以传递扭矩为主，不承受弯矩或弯矩很小的轴称为传动轴，由发动机、变速器通过万向联轴器带动后桥差速器的轴是传动轴。

　　当采用轴肩作轴向定位时，为了使零件能靠紧定位面，轴肩根部的圆角半径应小于零件的倒角；

　　当采用套筒、螺母或轴端挡圈作轴的轴向定位时，为了使零件能靠紧定位面，安装零件的轴段长度应小于零件轮毂的宽度；

　　．轴承的作用是支承轴及轴上零件，保持轴的旋转精度，减少转轴和支承之间的摩擦和磨损；

　　．滚动轴承的公称接触角：滚动轴承中套圈与滚动体接触处的法线和垂直于轴承轴心线的平面间的夹角。

　　．切削加工：是用切削工具从毛坯上切去多余的部分，获得几何形状、尺寸和表面结构等方面符合图纸要求的零件的过程。

　　1）切削运动：是切削加工时，刀具与工件之间的相对运动，可分为主运动和进给运动。

　　1）主运动是刀具与工件之间的主要相对运动。一般，主运动速度最高，消耗功率最大，机床通常只有一个主运动。

　　）进给运动是配合主运动实现依次连续不断地切除多余金属层的刀具与工件之间的附加相对运动。进给运动与主运动配合即可完成所需的表面几何形状的加工，根据工件表面形状成形的需要，进给运动可以是多个，也可以是一个；可以是连续的，也可以是间歇的。

　　2）辅助运动：是除主运动和进给运动之外，为完成工件的加工全过程所需的其它运动。它包括以下几类：空行程运动、切入运动、分度运动、操纵及控制运动等。

　　——过渡表面是工件上由切削刃形成的那部分表面。4．切削用量三要素：切削速度

　　c、进给量f（进给速度Vf）、切削深度ap（背吃刀量）5．切削层尺寸三要素：切削宽度

　　．金属切削过程四大规律：金属切削变形、切屑的种类、切削力与切削热、刀具磨损与耐用度四大规律。

　　1）根据实验时的切削层变形图片可绘制如图所示的切削变形模型，其变形大致可分为三个变形区。

　　（7）积屑瘤：由于刀屑接触面的摩擦，当切削速度不高又形成连续切屑时，加工钢料和其它塑性材料时，常常在刀刃处粘着剖面呈三角状硬块。硬度为工件硬度

　　2-3倍，这块金属被称为积屑瘤。产生原因：由于切屑与刀具的发生强烈的摩擦，使切屑底面金属的流动速度变慢而形成滞流层，在切削过程中产生的适当温度和压力的作用下，当滞流层金属与前刀面的外摩擦阻力大于切屑内部的分子结合力时，部分滞流层金属就会粘接在刀刃上形成积屑瘤。作用：增大实际前角，减少变形和切削力；保护切削刃、降低刀具磨损。

　　避免方法：降低切削速度，使温度降低到不易产生粘结现象；采用高速切削，使温度高于积屑瘤消失的极限温度；调整刀具角度，增大刀具前角，减小刀屑接触压力；更换切削液，使用润滑性好的切削液和精研刀具表面，降低磨

　　。（8）加工硬化：切削塑性材料时，往往发现工件已加工表面的硬度，比工件材料原来的硬度有显著提高现象。

　　作用：提高工件的耐磨性，但增大表面层的脆性，降低零件抗冲击的能力。解决方案：增大刀具前角、使用锋利的刀具、提高切削速度、采用适宜的切削液等，都可减少变形和摩擦，都可以减轻加工硬化。

　　缺点是抗弯强度低，不能承受较大的冲击载荷平面旋转矩阵。YG YT YW类硬质合金3.新型刀具材料：陶瓷、金刚石、立方氮化硼。

　　：增大前角，主切削刃锋利支承辊，切削轻快，减小切削力和切削热。但过大刀刃很脆弱，容易崩刃。后角α

　　：增大可以减少主后刀面与工件之间的摩擦和主后刀面的磨损。但过大刀刃强度降低。主偏角K

　　：减小可得到薄而宽的切屑，增大散热面积，使刀具寿命提高。同时Fp增加。副偏角K

　　2）精基准的选择原则：基准重合原则；基准统一原则；互为基准原则；自为基准原则；便于装夹原则球刀。

　　电路：由若干理想元件连接而成的电流流通路径的总体。电路组成：电源、负载、连接导线和控制器件。

　　⒈定义：i =，对稳恒直流：I =，单位:安[培]（A）⒉分类：直流（稳恒直流、脉动直流）

　　⒈定义：UAB = = UA -UB，单位:伏[特]（V）⒉参考方向：任意选定。可

　　“+”、“-”极性或双下标表示。⒊实际方向：若电压为正值，则实际方向与参考方向相同

　　参考方向一致时，取“+”号；相反时，取“-”号。p 0时为吸收功率

　　：在任一时刻，任一节点上，所有支路电流的代数和恒为零。∑i=0；对直流：∑I=0或∑I入=∑I出基尔霍夫电压定律(KVL

　　有多个独立电源共同作用的线性电路，任一支路电流（或电压）等于每个电源单独作用时在该支路产生的电流（或电压）的代数和（叠加）。2

　　，对外电路来讲，都可以用一个电压源和一个电阻相串联的模型等效替代。电压源的电压等于该网络NS的开路电压uOC；串联电阻等于该网络内所有独立源置零后，所得无源二端网络的等效电阻RO。1.6线性电路暂态分析

　　通过电阻R在一个周期内所产生的热量与直流电流I在同一条件下所产生的热量相等，则这个直流电流I的数值称为交流电流i的有效值。2正弦量的相量表示法

　　第1章 PLC的硬件与工作原理1.1 概述1 PLC的基本结构2 PLC的特点与应用领域

　　1.3 I/O地址分配与外部接线 逻辑运算与PLC的工作原理1 用触点和线 PLC的工作原理