旋转矩阵（Rotation Matrix):是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保了手性的矩阵。

　　看哪个方向是顺时针，哪个方向是逆时针。在下面的图片中，四个手指的指尖一直指向手掌的旋转方向(右手法则):

　　举个例子，有点P（Xa，Ya），当坐标由 x – y 旋转 θ 度后，求该点在新坐标轴的坐标是多少？

　　首先要明白的原坐标XaOYa中，点P的横坐标的长度是OXa，纵坐标的长度是OYa。

　　关于单个轴的旋转是最直接的计算方法，因为一个轴的行为是不变的，而其他两个轴沿正交平面进行2D旋转。

　　局限：matrix3只包含了rotation信息，通过查看primintrisics发现所有点的pivot都在几何体中心，想要控制每个点旋转，需要改变pivot属性。（这样建议使用matrix4）

　　roll-pitch-yaw惯例 比如1.围绕车辆前进方向的滚转 2.围绕车辆向左的俯仰 3.围绕车辆向上方向的偏航

　　我们没有办法使用3*3的矩阵来表示平移。这个问题该如何解决呢？答案其实很简单，那就是使用4×4矩阵来实现。

　　在变换里分为线性变换和非线性变换，比如： 我们対模型进行缩放，那么缩放后的点坐标是Pn=aPo (Po是以前的坐标空间，Pn是新的坐标空间，a是缩放比例)。

　　好的，现在缩放用3x3是没问题的，那么先缩放再平移呢？ 如：Pn= Apo+B （B是平移量） 我们发现不能写成Pn =A（Po+B’）形式的线矩阵是不够的，所以采用多一维的扩充矩阵来实现平移。

　　在三维齐次坐标表示中，任意点P= (x, y, z)通过将平移距离tx、ty和tz,加到P的坐标上而平移到位置P’= (x’, y’, z’)

　　我们可以对一个模型沿空间的x轴、y轴和z轴进行缩放。 同样， 我们可以使用矩阵乘法来表示一个缩放变换。

　　通过平移，缩放，旋转组合我们组成复合变换，复合变换可以通过矩阵串联来变换。例如，使模型先进行缩放变换，然后旋转，然后平移，那变换矩阵如下：

　　在wrangle中修改Y轴转向，借助ptnum作为随机seed来随机旋转角度，同时借助ptnum作为pscale的seed来随机化大小。

　　Unity为什么是4X4矩阵 矩阵平移、矩阵旋转、矩阵缩放、矩阵复合变换_Jack Yan的博客-CSDN博客_4*4 旋转矩阵