其中：3*3的旋转矩阵R的行描述的是相机坐标系在世界坐标系中的表示，向量C是世界坐标系表示的相机中心。

　　注意：该矩阵描述如何将世界坐标系中的点转换到相机坐标系下套筒bc贷论坛，其中向量t描述的是世界坐标系原点在相机坐标系中的位置。

　　C=[0,0,-5]球刀，向量t描述的是世界坐标系原点在相机坐标系下的位置钻床支承辊，则t=[0, 0, 5]。

　　X_c轴在世界坐标系下的表示，第二行表示相机坐标系的Y_c轴在世界坐标系下的表示缸体，第三行表示相机坐标系的Z_c轴在世界坐标系下的表示。

　　R_c描述相机在世界坐标系中旋转到当前姿态所需要的矩阵，向量C描述相机中心在世界坐标系中的位置平面运动副。