旋转矩阵（Rotation Matrix):是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵。

　　简而言之，旋转矩阵就是，别的向量乘以它，就可以改变向量的方向，但不改变大小和手性。

　　因为三维旋转相对比较复杂，而二维比较直观，所以可以通过二维旋转矩阵延申到三维，下面先说二维。

　　有点P（Xa，Ya），当坐标由 x – y 旋转θ度后，求该点在新坐标轴的坐标是多少

　　三维旋转，需要先搞清楚正、负方向（使用的是右手法则，在二维平面增加一维z，它的正方向朝向屏幕外）。